Оформил доверенность на человека в РФ, у меня есть бумажный оригинал. Теперь мне нужно отправить оригинал в РФ или человек может прийти к любому нотариусу и распечатать документ там из реестра?

Я отправляла, но мне сказали, что как будто можно через несколько дней у любого нотариуса взять жёлтую бумажку.

Отправить. Доверенность обычно предъявляется в оригинале. Наличие в реестре — это про проверку ее подлинности.