Подскажите пожалуйста, при въезде с несовершеннолетним в ОАЭ, необходима ли доверенность от обоих родителей или достаточно от одного?

Вообще не нужна на въезде.

На въезд в ОАЭ, как и любую другую страну, никакой доверенности не надо. При выезде из России - тоже, если ребенок выезжает с одним из родителей. Это называется согласие (не доверенность). Норму о необходимости такого согласия отменили уже много лет назад. Если ребенок выезжает не с родителями , то тогда требуется согласие хотя бы одного из них. Переводить на английский в этом случае ничего не нужно, так как этот документ необходим только при выезде из РФ.