Подскажите, пожалуйста, можно ли самому за рулем съездить на сафари (на арендованном автомобиле)

Прочитайте договор аренды.

Нет. Во-первых на арендованных машинах тупо нельзя. Либо деньги на мойку потратите сравнимую с ценой экскурсии. А во-вторых там машины специально подготовленные с нужной резиной. Я на арендованной сх-5 сел через метр. Вытаскивали всем табором. Хорошо что сел сразу.