Приехали неделю назад, живем недалеко от Милана. Хотели выбраться в Милан погулять, сами приехали на машине.

Дешевле на окраине и на метро. Смотрите парковку со своего напрвления въезда. Бесплатные места, скорее всего, уже заняты будут приехавшими на работу.

Не знаю с какой стороны Вы поедете, но идея оставить машину на окраине на мой взгляд лучше, чем передвигаться в Милане на ней. Мы обычно возле метро Сан Донато оставляем. Там большая парковка. А оттуда не более 15 мин до центра на метро.

В Милане (Как и в любом крупном городе) самое плохое решение - ездить на своей машине - проклянете все. Оставляйте на подъездах и пешочком-ОТ.