Может есть кто-то с опытом путешествия с ребенком без второго родителя? Требуется ли нотариально заверенное согласие второго родителя?

Нет, не требуется. перестали этой ерундой страдать пограничники.

Если от второго родителя нет запрета, а страна, в которую едете, не требует такого согласия, то не нужно.

Уже лет пять точно как не надо.