Не подскажете, можно ли как-то арендовать джип с водителем, чтобы посетить сафари в парке Яла, то есть поехать без экскурсии?

Это примерно и есть экскурсия. То есть экскурсии как таковой по парку нет. Насколько я понимаю, вы находите человека, который забирает вас из отеля на легковой машине, он везет вас до парка, дальше вы пересаживаетесь в джип, к вам прибавляется еще один человек в виде водителя джипа, покупает билеты на всех в парк и вы дальше полным составом катаетесь по парку. Деньги отдаете первому (который вас забирал и возвращает в отель), а он оплачивает билеты в парк и платит водителю джипа. У нас во всяком случае было так))