Подскажите, пожалуйста, а надо заполнять форму на выезд из Кубы со штрих кодом как делали на въезд?

Такую не надо. Вам в самолете дадут анкету для въезжающих в РФ из другой страны.

Можно заранее заполнить на Госуслугах, чтобы не морочиться и не заполнять в самолёте. Штрих код сохраняете на телефон и нет проблем .