Подскажите, пожалуйста, для въезда в Бразилию нужно заполнять декларацию о здоровье, иметь страховку от ковид?

Нет, эти требования давно отменили. Нужно иметь сертификат о вакцинации или отрицательный тест, ПЦР или антиген. Часто и их не проверяют, но вроде могут проверить.