Если освобождён от карантина по прибытию в Германию (Бавария, параграф по визиту близких родственников), то не понимаю, тест на 5 сутки можно не сдавать? Или лучше все таки сдать?

По желанию, можно сдать, можно и не сдавать.

В правилах написано, что если на более чем на 72 часа летали (посещение родственников), то тогда карантин сидеть не нужно, тест по прибытию. Если больше чем на 72 часа, аргумент родственники уже не работает.