Для самостоятельного оформления тм-30 требуется присутствие всех членов семьи?

Не обязательно, я один подавал за троих. Вопрос по форме не понял, я все сам заполнял от собственника только копия паспорта с подписью.

Присутствие всех не обязательно, форма стандартная.

По доверенности можно, в таком случае приложением идет доверенность, подписанная собственником, плюс (если правильно помню, что кажется логичным) в дополнение к паспорту собственника - паспорт подписанта.