Подскажите пожалуйста, стыковка через доху 10 часов, реально выйти в город погулять, что то увидеть, может какая обзорная экскурсия?

Вообще есть, но здесь думаю можно и без этого. Аэропорт близко от центра. Этого времени хватит с головой, чтобы пройтись по сук вакифу (рынок в центре) и корнишу (набережная с высотками), например. Может даже останется время на Катара вилладж и Мина дистрикт. Получится такой, транзитный стартер пак. Между локациями гулять тяжеловато, всюду дороги, а переходы далеко друг от друга, но такси дешёвое, убер в помощь.