Я сейчас заселился в кондо и тут такие вежливые и услужливые охранники и администраторы.. Открывают двери, помогают с сумками.. Как мне можно показать им, что я благодарен, не оскорбив их? Достаточно ли сказать спасибо или может нужно давать чаевые?

Если надолго - не напасетесь) у нас никто не дает им чаевые в доме мы просто спасибо говорим и все.

Они просто добрые, но на 2-5 песо не обидятся, если они что-то прям делают (доп. услуги какие-то), PO просто языковой хвост, а Мэм и Сэр можно им тоже говорить Это просто вежливое обращение.