если у меня есть родственники в Литве, я же могу прилететь/приехать к ним? Для этого нужен какой-то документ? Приглашение?

Вы хоть сообщите, какие родственники, граждане Литвы или нет. Есть принципиальные моменты, которые всё решают.

Если у вас есть шенгенская виза, то если это прямые родственники (не братья-сестры), и они граждане/неграждане Литвы, то да.