Как в России приобрести рубли за шекели? Законно ли обменять в РФ наличные доллары на рубли?

Да, конечно. Никаких ограничений по покупке рублей за доллары нет вобще.

Насколько я знаю, законен только обмен в банке/обменнике, но банковский курс отличается от "рыночного" в худшую сторону.

Среди знакомых обменяйте