подскажите как можно попасть на машине в Азербайджан, через Россию, Какие документы и ПЦР нужно.

Документы никакие не нужны, только загран. Надо приехать и ждать пока откроют границу, возможно вам очень повезёт и в этом году откроют, хотя вряд ли, ну до следующего года подождите, там уже вероятнее.