Скажите, при пересечении границы РФ и Литвы с несовершеннолетним нужна ли российской или литовской таможне доверенность от второго родителя на ввоз/вывоз (туда-сюда)?

Если ребенок с российским гражданством, то не нужно доверенности, если едет с одним из родителей.

Пересекала с 2 детьми ни из России в Литву, ни обратно, не один раз, ничего не требовали. Ни каких разрешений.

Если ребенок выезжает с одним из родителей, от второго уже давно доверенность не нужна. лет 10 примерно уже.

Не требуется.