Находясь в качестве туриста на территории Бразилии, возможно ли получить рабочую визу, в случае если найдётся готовый предоставить контракт работодатель? Или необходимо покидать пределы Бразилии?

Можно получить. Как, не экспериментировал)

Кто-то проходил по этому пути для легализации пребывания в стране?

Одно другому не противоречит. Если вы приедете как турист, вы можете продлить своё пребывание как турист, а не по рабочей визе.

Надо выезжать.