в Германию можно въехать по антиген тесту?

ПЦР или антиген тест. Можно.

Если на машине то смотря с какой стороны на границах уже почти не проверяют.

У меня за последние 6 месяцев при частом пересечении границы DE-PL на авто проверяли 2 раза только подлинность документов специальным спец устройством, которое считывает электронную информацию. Ни одного вопроса про ковид/прививку и длительность пребывания. Но это выборочно, я слышал что автобус на границе останавливали и у всех смотрели регистрацию в интернете и ковидные необходимости Ездил 2 раза поездом - был только контроль билетов Самолётом - на выходе с зоны прилёта смотрели сертификаты/тесты, но как оказалось выборочно, из 10 рейсов смотрят 3. Это было в декабре.