Подскажите, со сменой российских номеров авто на испанские. Как это сделать? Если ли компании, которые помогают это осуществить?

Если сможете получить сертификат соответствия на свой авто, тогда сможете поставить на учёт в Испании. Раньше сертификаты выдавали дилеры.

Если авто выпущено в РФ, то скорее всего ничего не получится. Или очень дорого и долго.

Никаких проблем нет. Единственное, если у вас не прошло больше года с момента получения ВНЖ, тогда действует льготная растаможка. А иначе придется платить от 30% стоимости авто. Тех паспорт испанский делается он-лайн без проблем. Если нужно, пишите или звоните, расскажу подробнее. Все делали сами без посредников. Месяца 2-3 ушло.