Нужна ли доверенность на ребенка от бывшей супруги при въезде в Казахстан гражданину России? Ребенок несовершеннолетний, тоже гражданин РФ.

Нужна.

если от мамы несовершеннолетнего нет запрета на выезд его за границу и несовершеннолетний едет с отцом в РК с гостевой целью,то согласие от мамы не надо

Она больше вам нужна,при выезде. Если вы не в браке,могут просить на границе. В РК,она вам не нужна будет,при имеющемся Свидетельстве о рождении.