Скажите, пожалуйста, если виза у родителей действительна до июня (она выдавалась в 2018 году на 5 лет), им до какого срока можно въезжать на территорию Германии и когда максимум нужно уехать?

Въезжать и выезжать можно до последнего срока действия визы. Понятное дело, что если срок визы подходит к концу, потребуют показать обратные билеты, доказывающие, что они покинут страну до его окончания, впрочем, они в любом случае билетами поинтересуются.