Подскажите, можно ли на машине пересечь армянскую границу по паспорту РФ?

По паспорту РФ паспортный контроль РА может Вас и впустит, но до этого надо проехать Грузию или Иран - и там только по заграну.

Нет.

У рф с Арменией нет сухопутных границ, вам нужно ехать через Грузию, а туда только по заграну.