скажите у кого то есть опыт въезда в РФ и выезда из РФ по земле. И если второй раз опять надо ехать, как это сделать.

Неправда. Въехать можно без ограничений.

Въехать в РФ с паспортом РФ можно без ограничений любыми способами. Выехать из РФ с целью лечения можно тоже без ограничений (в постановлении в этой причине нет слова "однократно"). Где-то здесь девушка уже писала, что возвращалась второй раз из России в Эстонию через сухопутную границу с целью лечения.