что мне нужно для того, чтобы выехать в РФ на машине друга (финские номера)? Доверенность? может что то ещё?

Доверенность ( пример можете найти на сайте стразовой или в FAQ), зелёная карта, декларация, документы на машину, разрешение от банка, если машина в кредите.

В доверенности обязательно прописать данные паспорта владельца или копию его паспорта с собой. Компьютерная программа, иначе, не распечатает «наклейку» на декларацию.