граждане республики армении могут из санкт-петербурга поехать в витебск на автобусе?

Могут; просто оформляете автобусный билет на свой заграничный паспорт. На границе России и Беларуси нет таможенного контроля, поэтому вы можете свободно перемещаться между этими двумя странами без каких-либо переживаний на этот счет (: